Gemini—OS是由车载软件解决方案提供商蓝马小屋智能科技有限公司，车载操作系统制造商睿赛德科技，西班牙eProsima共同打造的软件平台，助力整车SOA功能的量产在两篇文章和中，详细介绍了区域控制器作为连接大量传感器/执行器与车上中央计算机的ECU，将Micro_ROS应用于其上，实现AUTOSAR和RT—Thread在高性能多核MCU上的同时部署该平台使用双OS进行高效通信，这要归功于专用的IPC通信组件:GEMINI COM，它进行全双工高速通信在本文中，我们将详细解释GEMINI COM组件的组成和工作模式

GEMINI COM是一个组件，负责在进程/线程，CPU内核和跨系统之间进行调用和数据通信在底层传输协议的支持下，实现通道隔离，一对一，一对多，多对一，多对多等通信方式，通过IPC_Channel组件实现通信

GEMINI COM分为五层:通信层由其他协议栈提供，负责支持数据的可靠发送和接收，封装层负责以固定单位封装数据，并能支持拼接，帧层负责数据分片，ACK校验，重传机制，消息层负责序列化/反序列化数据结构，支持结构传输，调用层负责抽象出函数调用的概念，用于多个模块之间调用函数。以下是各子模块的框架图:

其中，呼叫层，帧协议层和分组协议层的设计使得发送和接收数据的维度更多，自定义处理逻辑的空间也更多通信层的设计将GMINI COM组件与底层I/O模块分离，可以在任何数据传输协议栈上建立通信

在通信层，协议栈提供了TCP/MQ/RPMSG等，其中RT_—Thread提供的RPMSG LITE是主要的处理方式

RPMSG关联处理是双OS跨核通信底层数据处理的重要组成部分，展现了全新的通信模式，实现了前所未有的功能。具体流程如下:

GEMINI COM集成了本地通信接口，包括数据接口，调用接口，信号接口三个外部接口，其中调用层提供了主要的SOA接口:代理接口是调用者函数，接口存根是被调用者函数这两种类型的函数可以通过IF_RegProxy和IF_RegStub接口灵活配置这种设计的亮点是使GEMINI COM组件的用户能够更加灵活地配置需要挂载的调用，同时也使其他应用开发者能够无意识地调用跨核，跨系统，跨网络的端到端接口

以灯光开关模块为例，Landmark在AutoSAR端提供GEMINI COM的灯光控制功能，注册存根函数，RT—Thread提供声明代理函数，注册代理函数，提供调用接口函数给HMI进行调用，控制灯光状态，返回状态内存管理器独立于操作系统平台之外的内存管理模式，对POSIX和非POSIX标准操作系统都有很好的支持

蓝舱智能科技有限公司是一家致力于开发智能座舱域控制软件和新型车辆架构，提供基于多核异构SoC和MCU的软件解决方案和工具链的公司公司成立于2019年，专注于8155芯片平台的研发，帮助多家OEM厂商成功量产8155座舱平台自2021年起，该公司扩大了车辆计算，驾驶辅助和架构设计业务目前，蓝马正在参与多家OEM厂商的预研和量产项目，包括下一代电子电器的架构设计，区域控制器的研发，中央计算单元的研发，SOA服务框架的实现等

上海瑞赛德电子科技有限公司在国内操作系统领域享有盛誉由其贡献和维护的RT—Thread开源嵌入式操作系统已成为目前市场上装机量最大，开发者数量最多，软硬件生态最好的嵌入式操作系统之一，广泛应用于安防，工业车载，穿戴，智慧城市等多个行业公司拥有一系列自主知识产权技术，包括高可靠RTOS，基于日志的高可靠文件系统，低功耗技术，GUI图形库，智能音频等

EProsima是一家西班牙软件公司，专注于高性能中间件的开发公司是对象管理组标准化组织的成员，创建了中间件的标准，如DDS，RTPS，DDS—XRCE，DDS上的RPC，CDR等此外，eProsima还是机器人操作系统技术指导委员会的成员，ROS是一个开源机器人技术开发栈，提供快速DDS作为其默认中间件EProsima开发并维护micro—ROS，这是微控制器的官方ROS2扩展